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方向数据坐标系约定

下面描述了支持作为 Reality Studio 输入的图像的外部方向约定、图像坐标系相对于其外部方向的支持方向，以及从通用后处理软件生成的数据的兼容性概述。

相机位置坐标 (x,y,z)

相机位置坐标定义了捕获图像时相机中心的位置。 可以从包含 GNSS\INS 数据的文本导航文件、Inpho 工程文件 (.prj)、HxMap 方向文件 (.gori) 或 SURE 方向文件 (.ori) 中导入相机位置坐标。 相机位置的单位由导入时指定的坐标系定义。

相机旋转角度（omega、phi、kappa）

相机旋转角度用于定义相机在捕获图像时的方向。 可以从包含 GNSS\INS 数据的文本导航文件或熟知的方向文件格式导入旋转角度。 当使用文本文件导入方向数据时，支持的旋转约定如下：

  • Omega、phi 和 kappa 是以指定角度单位逆时针（数学上为正）旋转的角度，用于将点从相机坐标系转换到世界坐标系 (cam-to-world)。

  • 旋转变换矩阵可以遵循 x,y,z 序列 (0) 或 y,x,z 序列 (1)，定义如下：

    • 
Rcam_2_world = Rx(omega)*Ry(phi)*Rz(kappa) (0)

    • 
Rcam_2_world = Ry(phi)*Rx(omega)*Rz(kappa) (1)

  • 旋转应用于旋转轴。

图像坐标系和外部方向

每个视图的图像坐标系必须与其外部方向一致。 大多数后处理软件的默认约定定义了飞行方向中外部方向的 x 轴。 如果相机的 x 轴与飞行方向不对齐，则需要指定图像坐标系的必要旋转，使其符合正确的输入约定。 要执行此操作，需要修改 捕获会话 窗格的 图像坐标系 部分中的轴方向值。

与后处理软件的兼容性

从后处理软件导出导航数据时，需要考虑以下事项：

  • 转换方向（world-to-cam 或 cam-to-world）

  • 应用的旋转顺序（x,y,z、y,x,z、z,y,x 等）

Reality Studio 支持 cam-to-world 转换和 x,y,z 旋转顺序。 如果现有数据具有不同的约定，则可以在稍作修改后将其导入。 例如，如果变换方向是 world-to-cam 并且旋转顺序是 z,y,x，则取反所有角度的符号（将每个角度乘以 –1）允许您将数据加载到 Reality Studio 中。

以下小节描述了基于初始测试的发现和建议，以帮助您使用来自某些后处理软件的导航数据。

AEROoffice (IGI)

Reality Studio 支持使用 MATCH-AT-AWE 格式类型导出的外部方向。

POSPac (Trimble Applanix)

您可以使用以下约定导出此数据：

  • 转换 - Cam-to-world

  • 旋转顺序 - x,y,z

HxMap（六边形）

Reality Studio 支持从 HxMap 导出的外部方向。

注：

仅支持将多相机系统中的数据导出为 .csv 文件。 不支持多相机系统的 HxMap 方向文件 (.gori)。

使用 .gori 文件时，主点偏移必须为零。

Ultramap (Vexcel)

Reality Studio 支持从 Ultramap 导出的外部方向旋转顺序。 从受支持的“旋转定义”选项中选择 Phi-Omega-Kappa 序列。

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