Conventions des systèmes de coordonnées des données d’orientation

Les conventions d’orientation extérieure des images qui sont prises en charge en entrée dans Reality Studio, l’orientation prise en charge du système de coordonnées d’image par rapport à son orientation extérieure et une vue d’ensemble de la compatibilité des données générées à partir de logiciels de post-traitement communs sont décrites ci-dessous.

Coordonnées de la position de la caméra (x,y,z)

Les coordonnées de la position de la caméra définissent la position du centre de la caméra au moment où une image est capturée. Les coordonnées de la position de la caméra peuvent être importées depuis un fichier de navigation ASCII contenant des données GNSS/INS, un fichier de projet Inpho (.prj), des fichiers d’orientation HxMap (.gori ou des fichiers d’orientation SURE (.ori). Les unités des positions de caméra sont définies par le système de coordonnées spécifié lors de l’importation.

Angles de rotation de la caméra (Oméga, Phi, Kappa)

Les angles de rotation de la caméra définissent l’orientation de la caméra au moment où une image est capturée. La rotation peut être importée depuis un fichier de navigation ASCII contenant des données GNSS/INS ou depuis un format de fichier d’orientation connu. Lorsque les données d’orientation sont importées à l’aide d’un fichier ASCII, la convention de rotation prise en charge est la suivante :

• Oméga, Phi et Kappa sont des angles de rotation dans le sens anti-horaire (positifs mathématiquement) en unités de degrés décimaux qui permettent de transformer un point du système de coordonnées de la caméra en système de coordonnées mondiales (cam-to-world).
• La matrice de transformation de la rotation suit la séquence x,y,z, définie comme suit :

  Rcam_2_world = Rx(oméga)*Ry(phi)*Rz(kappa) (0)

• Les rotations sont appliquées sur les axes de rotation.

Système de coordonnées d’image et orientation extérieure

Le système de coordonnées d’image de chaque vue doit coïncider avec son orientation extérieure. La convention par défaut de la plupart des logiciels de post-traitement définit l’axe x des orientations extérieures dans la direction de vol. Si l’axe x de la caméra n’est pas aligné avec la direction de vol, vous devez spécifier la rotation nécessaire du système de coordonnées d’image de sorte que la convention en entrée appropriée soit satisfaite. Pour ce faire, modifiez la valeur d’orientation de l’axe dans la section Image Coordinate System (Système de coordonnées d’image) de la fenêtre Capture Session (Session de capture).

Compatibilité avec les logiciels de post-traitement

Lors de l’exportation des données de navigation depuis un logiciel de post-traitement, prenez en compte les points suivants :

• La direction de la transformation (world-to-cam ou cam-to-world)
• L’ordre des rotations appliquées (x,y,z ; y,x,z ; z,y,x ; etc.)

Reality Studio prend en charge la transformation cam-to-world et la séquence de rotation x,y,z. Si des données dont les conventions sont différentes existent, il peut être possible de les importer en les modifiant légèrement. Par exemple, si la direction de transformation est world-to-cam et que l’ordre de rotation est z,y,x, changez le signe de tous les angles (multipliez chaque angle par -1) pour charger les données dans Reality Studio.

Les sous-sections ci-après décrivent les conclusions et les recommandations obtenues suite à un test initial afin de vous aider à utiliser les données de navigation de divers logiciels de post-traitement :

AEROoffice (IGI)

L’orientation extérieure qui est exportée au format MATCH-AT-AWE est prise en charge par Reality Studio.

Applanix (Trimble)

Vous pouvez exporter ces données en utilisant les conventions suivantes :

• Transformation : Cam-to-world
• Ordre de rotation : x,y,z

HxMap (Hexagon)

L’orientation extérieure exportée depuis HxMap est prise en charge par Reality Studio.

Remarque :

Exportez les données de systèmes à plusieurs caméras dans des fichiers .csv uniquement. Les fichiers d’orientation HxMap (.gori) pour les systèmes à plusieurs caméras ne sont pas pris en charge.

Lorsque vous utilisez des fichiers .gori, le décalage de point principal doit être zéro.

Ultramap (Vexcel)

L’ordre de rotation de l’orientation extérieure exportée depuis Ultramap n’est pas pris en charge par Reality Studio. Dans ce cas, l’ordre de rotation est y,x,z. Si les données de navigation respectent cette convention, convertissez-les conformément à la convention prise en charge à l’aide d’autres logiciels tiers.