A continuación, se describen las convenciones de orientación exterior de imágenes que se admiten como entrada en Reality Studio, la orientación admitida del sistema de coordenadas de imagen con respecto a su orientación exterior y una vista general de la compatibilidad de los datos generados a partir del software de posprocesamiento común.
Coordenadas de posición de la cámara (x,y,z)
Las coordenadas de posición de la cámara definen la posición del centro de la cámara en el momento en que se captura una imagen. Las coordenadas de posición de la cámara se pueden importar desde un archivo de navegación ASCII con datos GNSS\INS, un archivo de proyecto de Inpho (.prj), archivos de orientación de HxMap (.gori) o archivos de orientación de SURE (.ori). Las unidades de las posiciones de la cámara están definidas por el sistema de coordenadas especificado en el momento de la importación.
Ángulos de rotación de la cámara (omega, fi, kappa)
Los ángulos de rotación de la cámara definen la orientación de la cámara en el momento en que se captura una imagen. La rotación se puede importar desde un archivo de navegación ASCII con datos GNSS\INS o desde un formato de archivo de orientación conocido. Cuando los datos de orientación se importan utilizando un archivo ASCII, la convención de rotación compatible es la siguiente:
- Omega, fi y kappa son ángulos de rotación en sentido antihorario (matemáticamente positivos) en unidades de grados decimales que se utilizan para transformar un punto del sistema de coordenadas de la cámara a un sistema de coordenadas mundial (de cámara a mundo).
- La matriz de transformación de rotación sigue la secuencia x,y,z, definida de la siguiente manera:
Rcam_2_world = Rx(omega)*Ry(phi)*Rz(kappa) (0) - Las rotaciones se aplican a los ejes rotados.
Sistema de coordenadas de imagen y orientación exterior
El sistema de coordenadas de imagen de cada vista debe coincidir con su orientación exterior. La convención predeterminada de la mayoría de los software de posprocesamiento define el eje x de las orientaciones exteriores en la dirección de vuelo. Si el eje x de la cámara no está alineado con la dirección de vuelo, debe especificar la rotación necesaria del sistema de coordenadas de imagen para que cumpla con la convención de entrada correcta. Para ello, modifique el valor de orientación de eje en la sección Sistema de coordenadas de imagen del panel Sesión de captura.
Compatibilidad con el software de posprocesamiento
Al exportar datos de navegación desde el software de posprocesamiento, tenga en cuenta lo siguiente:
- La dirección de la transformación (de mundo a cámara o de cámara a mundo)
- El orden de las rotaciones aplicado (x,y,z; y,x,z; z,y,x; etc.)
Reality Studio admite una transformación de cámara a mundo y la secuencia de rotación x,y,z. Si tiene datos con convenciones diferentes, tal vez pueda importarlos con ligeras modificaciones. Por ejemplo, si la dirección de transformación es de mundo a cámara y el orden de rotación es z,y,x, convertir el signo de todos los ángulos en negativo (multiplicando cada ángulo por -1) le permite cargar los datos en Reality Studio.
Las siguientes subsecciones describen las conclusiones y recomendaciones basadas en pruebas iniciales para ayudarle a utilizar los datos de navegación de algunos software de posprocesamiento:
AEROoffice (IGI)
La orientación exterior que se exporta con el tipo de formato MATCH-AT-AWE es compatible con Reality Studio.
Applanix (Trimble)
Puede exportar estos datos mediante las siguientes convenciones:
- Transformación: de cámara a mundo
- Orden de rotación: x,y,z
HxMap (Hexagon)
La orientación exterior exportada desde HxMap es compatible con Reality Studio.
Nota:
Exporte datos de sistemas multicámara únicamente como archivos .csv. No se admiten archivos de orientación HxMap (.gori) para sistemas multicámara.
Cuando se utilizan archivos .gori, el desplazamiento del punto principal debe ser cero.
Ultramap (Vexcel)
El orden de rotación de la orientación exterior exportada desde Ultramap no es compatible con Reality Studio. En este caso, el orden de rotación es y,x,z. Si los datos de navegación están en esta convención, conviértalos a la convención compatible mediante otro software de terceros.